J'en avais rapidement parlé sur le Fédivers, mais quitte à remettre ce blog en ligne, autant commencer une série de billets. À voir si j'arrive à en produire plusieurs, jusque là ça n'a pas été évident.
La genèse du projet
L'histoire du projet remonte à mai 2019, pendant que j'étais avec une bande de potes à la Coupe de France de Robotique. L'évènement est top, faut imaginer ~2000 personnes dans un grand hangar, bidouillant son robot qui s'affrontera ensuite sur une arène. C'est pas du combat (interdit en France), mais ça reste super intéressant.
À chaque fois qu'on joue un match officiel, il faut transporter les robots, qui pèsent chacun une bonne dizaine de kilos, plus les PC portables pour ajuster les paramètres avant le match, faire le logging, etc. Vu que seule deux personnes par équipe sont autorisées à approcher la table de jeu, ça devient vite compliqué de tout trimbaler.
Quelques équipes ont donc investi dans des chariots roulants, type servante d'atelier. C'est là qu'on s'est dit que ça pouvait être cool d'en avoir une aussi, mais que ce serait plus marrant d'en faire une. Et tant qu'on y est la motoriser.
Un premier prototype
Ça tombe bien, l'école balance un chassis à roulettes qui supportait une maquette de TP. On récupère le chassis, qui reste dans le local du club robot quelques semaines. Le projet reste au stade d'utopie, jusqu'au jour où je décide d'acheter l'acier qui permettra de faire la plateforme sur laquelle tenir debout. Le WE suivant je soude le tout, quelques trous, quelques boulons et hop, on a un prototype mécaniquement fonctionnel. Les roues venant de trottinettes en libre-service qui ont fini dans le Rhône, des décharges ou ailleurs.
La semaine suivante, on câble deux accélérateurs. Celui de gauche contrôle la roue gauche, le droit celle de droite. Un tank quoi. Sauf qu'on a pas de freins. C'est casse-gueule au possible, incontrôlable, mais ça marche et c'est déjà un petit succès.
Arrive l'idée d'aller chercher des pizzas avec…
Un second prototype
Sauf que sans freins, sans direction, etc, c'est juste impensable de faire plus de 3 mètres sur la voie publique. Mais le concept me séduit, c'est la hype autour des trottinettes électriques, je m'intéresse aux vélos cargo, donc autant y aller à fond. Et puis je viens de finir les cours, en attendant de trouver du taf j'ai un peu de temps libre et surtout je peux squatter l'atelier de mes parents.
Je dessine quelques plans, agrandi le bac de 10 centimètres sur la largeur et la longueur – après coup j'aurais du mettre que 5 cm de plus – et part commander de l'acier. Une semaine plus tard, le premier chassis est monté.
La structure générale
Tout est fait en acier, avec du profilé 40×20×2 et de la cornière en T ou en L de 30×30×4. Deux barres longitudinales font la longueur complète du chassis. On retrouve des espaces pour que les roues directrices ne touchent pas, ainsi que des emplacements pour les trois ressorts qui serviront de suspension avant. À ça on ajoute un guidon, des roues avant avec frein tambour, et les roues motrices à l'arrière. Eh oui, c'est une propulsion :D
Pour la direction, on a un trapèze qui est actionné par des câbles, eux-même reliés au guidon. Simple et efficace. Enfin pas trop efficace non plus, la suite me donnera tort sur ce point.
Il faut imaginer que ça se conduit debout sur la plateforme arrière, le bac à l'avant. Comme les vélos cargos on dispose d'un (gros) bac pour trasnporter un paquet de bordel.
Et avec l'habillage c'est beaucoup plus consistant. :)
Un peu d'électronique
Une fois que le chassis est globalement fait, on ajoute un poil d'électronique de puissance. Les roues ont déjà été récupèrées et montées, il faut placer deux drivers achetés sur AliExpress, et les batteries. D'un point de vue branchement, batterie + driver + roue font chacun un "pack" relativement autonome, seuls les contrôles seront mutualisés.
- 3 fils pour l'alimentation de la roue
- 5 fils pour l'alimentation et le retour des capteurs à effet Hall des roues
- 2 fils pour l'alimentation depuis la batterie
- 3 fils pour l'alimentation et le retour du capteur pour la vitesse
- 2 fils à mettre en contact pour activer le driver
- le reste on s'en fout pour l'instant, c'est pour les fonctions avancées
Avec quelques rilsans et un peu de gaine thermorétractable, on obtient quelque chose qui à défaut d'être propre est utilisable.
Et hop, on a un véhicule qui fonctionne ! \o/
Un boitier de contrôle
Les drivers ont un tas d'options inutiles mais indispensables, et une utilisation citadine impose d'avoir quelques options supplémentaires. Il faudra donc pouvoir actionner :
- un interrupteur à clé pour mettre le contact
- les feux avant
- les feux arrière
- le limitateur de vitesse
- la marche arrière
- le régulateur de vitesse
- la tension de chaque batterie
Dans un tube d'acier, je prépare de quoi placer tout ce beau monde dans un boitier. Sur le dessus on retrouve les feux ainsi que la marche arrière, le régulateur et la clé. Sur le coté droit le limitateur de vitesse, et en façade la tension des batteries.
Le tout sera fixé directement sur le guidon.
Et la suite ?
Il me reste à souder la carte électronique de régulation, qui fera le lien entre tous les composants, mais ça fera le sujet d'un article à part entière.
J'aimerai aussi peindre (ou faire peindre) un truc sympa sur le contreplaqué qui sert d'habillage. Je cherche toujours un⋅e taggueur⋅se, sachant que je suis prêt à mettre jusqu'à ~150 € pour ça. À bon entendeur. ;)
Concernant la légalité du véhicule, j'ai eu des échanges avec la DREAL de mon département, et oui, c'est légal. Pour faire court en attendant un autre article sur ce sujet, je suis hors catégorie, donc tant que je respecte le code de la route c'est bon. Par contre ça veut dire que je peux oublier les pistes cyclables, vu que je ne suis pas assimilé vélo ni moyen de transport motorisé unipersonnel.
Au fait, pourquoi Grossemine ?
Vous vous souvenez du proto n°1 ? Au club robot on a appelé nos projets par des noms de personnage d'Astérix et Obélix. Et le proto s'est vu attribuer le nom de Bonemine. Étant donné que le second proto est beaucoup plus gros, je ne sais plus qui a proposé Grossemine. Et c'est resté.
Voilà pour la présentation rapide, à la prochaine o/
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